O município, antes da colonização, era habitado por índios Croatas e Puris, de origem Tupi, espalhados por toda a região. Os primeiros exploradores vieram de Guarapiranga, atual município de Piranga. Desceram pelo Rio Espera e daí subiram pelo Rio Xopotó, objetivando a exploração de minérios. Em 1711, o Alferes Francisco Soares Maciel, líder de uma bandeira, chega à região do XOPOTÓ e funda um dos primeiros arraiais da região, denominado São Caetano do Xopotó. Este arraial trouxe ainda mais exploradores que se espalharam e se fixaram às margens do Rio Xopotó, criando novos povoados

Em 1759, quando José Alves Maciel chegou à região, esta já se encontrava habitada por bandeirantes e índios Croatas e Puris. Tais terras haviam sido doadas para José Alves Maciel pelo Rei de Portugal, recebendo do Governador interino, José Gomes Freire de Andrade, uma sesmaria, denominando sua residência Xopotó Acima, mais tarde, Contrato. Casou-se com D. Vicência Maria de Oliveira, mulher que muito influenciou para a construção da primeira Capela e a doação de terras para a atual cidade de ALTO RIO DOCE. A sesmaria de terras doada a José Alves Maciel transformou-se em fazenda e passou a denominar-se “FUNDÃO”, e posteriormente com a construção da capela, passou a chamar-se SÍTIO SÃO JOSÉ.

Com a fixação de mais moradores, fundou-se o povoado de SÃO JOSÉ DO XOPOTÓ em 19/03/1764, onde foi construída a primeira Capela de São José, no alto do morro seco, desenvolvendo ali o povoado núcleo da cidade. Em 1820 foi construída pelos moradores uma Capela maior no lugar onde hoje está a Igreja Matriz. Em 1830 a Capela foi elevada a Curato, e em 1832 o Curato foi elevado à Freguesia, tendo as Capela de Desterro do Melo, Rio Espera, São Caetano e Senhora dos Remédios como filiais.

A Paróquia foi instituída em 1833, tendo o Padre Agostinho Cezário de Andrade como seu primeiro Pároco. Em 1882 a Capela foi demolida e foi construída em seu lugar uma Igreja de duas torres. Entre 1917 e 1919 essa Igreja foi demolida e construída a atual Igreja Matriz de São José pelo Padre Messias de Senna Batista.

O nome de SÃO JOSÉ DO XOPOTÓ, permaneceu até a emancipação política do Município. Quando foi elevado à categoria de Vila, a Sede Municipal passou a denominar-se ALTO RIO DOCE, por ser naquela época a mais alta cidade localizada na zona das cabeceiras (nascentes) do RIO DOCE. O povoado foi elevado a Vila com o nome de ALTO RIO DOCE através do Decreto N° 26 em 07/03/1890. Em 24/05/1892, foi elevada à categoria de Cidade.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/alto-rio-doce/histórico