Os primeiros habitantes foram os índios tapuias que tinham acampamento localizado na atual fazenda tapuia. Posteriormente, um grupo de negros fugidos, formaram alguns quilombos e promoveram o afastamento dos indígenas. O Primeiro povoador foi Domingos de Brito, sua sesmaria abrangia todo o território do município, mas abandonou a sesmaria sem deixar vestígios.

Por volta de 1865 os irmãos, Amaro, José, Joaquim e João da Costa Guimarães instalaram na região explorando lavoura e criação de gado.

Manoel Correia de Souza, proprietário da fazenda Patos, fez a doação do terreno onde foi construída uma Capela em homenagem a Nossa senhora das Dores, aproximadamente em 1796.

O distrito foi criado em 1842, pela lei provincial nº 239 de 30 de novembro. Em 31/05/1850, pela lei provincial nº 472, foi criada a Vila e o município de Nossa Senhora das Dores do Indaiá, com território desmembrado de Pitangui. Pouco tempo depois por falta de interesse da população em construir edifícios públicos esta lei foi tornada sem efeito, porém a lei nº 623, de 30 de maio de 1853 restaurou a Vila de Nossa Senhora das Dores do Indaiá.

Posteriormente, em 1870, pela lei provincial nº 1.625 de 15 de setembro, foi extinto o município e sua sede transferida para o Povoado de Nossa Senhora do Patrocínio de Marmelada. Voltou a ser município novamente pela lei provincial nº 2.651 de 04/11/1880, ocorrendo a reinstalação em 15/09/1882.

A elevação de Dores do Indaiá a categoria de cidade ocorreu pela lei nº 3.333 de 08/10/1885. É sede de comarca desde 1.891. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2007.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/dores-do-indaia/historico