Os primeiros habitantes foram exploradores que se estabeleceram na região, comandados pelo paulista João de Siqueira Afonso, com a finalidade inicial da exploração do ouro, nos fins do século XVII; após a cata daquele metal, que foi se tornando cada vez mais raro, os moradores intensificaram a prática da agricultura, e com ela a consolidação do povoado.

Originalmente o povoado se chamou Tapera, acreditando-se que esta denominação tenha se originado das construções rústicas que abrigou os primeiros moradores; Posteriormente passou a chamar-se Porto Seguro, e, finalmente Porto Firme.

Acredita-se que o rio piranga, afluente do rio doce, tenha desempenhado importante papel como via de acesso à região, tendo sido portanto o povoado tapera, um porto fluvial, ocasionando daí as futuras denominações que receberia o povoado e depois a cidade.

O povoado desenvolveu-se desde o final do século XVII, pertencendo inicialmente ao município de Piranga. A lei nº 843 de 1923 criou o distrito de Porto Seguro, ainda pertencente ao município de Piranga. O decreto lei nº 1039 de 12 de dezembro de 1953, elevou o distrito com o nome de Porto Firme, sendo portanto este ano, o da emancipação político administrativa do município.

Judiciariamente o município de Porto Firme continua subordinado à comarca de piranga.

fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/porto-firme/histórico