O início da formação do núcleo urbano de Queiroz deu-se em 1938, com a construção de uma primeira casa na beira do rio Caingangues, na fazenda Queiroz, cujos limites se situavam entre os rios Tibiriçá e Aguapeí.

A moradia fora construída por Joaquim Ferreira Gandra, um agricultor, e a propriedade pertencia à família Queiroz, mas a prefeitura diz não saber os prenomes precisos dos fazendeiros, já que eles não moravam na região; e suas terras, ainda que parcialmente aproveitadas para a cultura do café, do arroz e do algodão, à época, estavam ainda bastante inexploradas, com muito mato para ser cortado, como esclarece um antigo morador de Queiroz.

O arraial denominou-se, de início, vila Queiroz, evidentemente, por causa da fazenda. Mais tarde, o atual nome se imporia ao então distrito de Pompéia, chegando-se inclusive a sugerir Queirozópolis para seu topônimo. Mas o que se impôs, ao cabo, foi a denominação com o sobrenome da família Queiroz, simplesmente.

Queiroz emancipou-se em 28 de fevereiro de 1964.

Fonte: (livro) A origem dos nomes dos municípios paulistas, Enio Squeff e Helder Perri Ferreira, 2003, pg. 236.