Não se sabe ao certo quais foram os primitivos habitantes da atual cidade. Por volta de 1700, José Rodrigues Moreira adquiriu algumas propriedades dos habitantes locais, erguendo uma capela, sob o orago de São Joaquim, e uma casa para alojar tropeiros. Com o passar dos anos e a intensificação dos movimentos religiosos originou-se a povoação, nos arredores da capela.

O povoado cresceu paulatinamente, porém, as condições de vida autônoma do município se apresentaram por volta de 1930, sendo o comércio e a pecuária as bases de sua economia.

Elevado à categoria de município com a denominação de Serra Negra, pelo decreto-lei nº 148, de 17/12/1938, desmembrado de Alfenas. Sede no antigo distrito Serra Negra. Constituído do distrito sede. Pelo decreto-lei nº 1058, de 31/12/1943, o município e o distrito de Serra Negra passou a denominar-se Alterosa.

Em divisão territorial datada de 1-VII-1955, o município é constituído do distrito sede. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1960. Pela lei estadual nº 2764, de 30/12/1962, é criado o distrito de Divino Espírito Santo e anexado ao município de Alterosa. Em divisão territorial datada de 1-I-1979, o município é constituído de 2 distritos: Alterosa e Divino Espírito Santo. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2007.

Fonte: (adaptado) cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/alterosa/historico