A região da Zona da Mata, onde se localiza o município, foi habitada, primitivamente, por indígenas purus. Com aparecimento do branco, particularmente, Antônio Rodrigues dos Santos e seus comandados, que se dispunham à conquista da região, travou-se luta com os purus que foram vencidos, iniciando-se uma povoação composta de índios catequizados e colonizadores brancos, primeiros moradores do povoado.

Desenvolveu-se o núcleo nas mesmas características do Município de Eugenópolis do qual foi emancipado, tendo a figura de Antônio Rodrigues dos Santos como desbravador e conquistador da região. Abastado fazendeiro instalou uma fazenda a que denominou São Manoel, em honra ao padroeiro de seu torrão natal.

Com a derrubada das matas, abertura de picadas e plantio das lavouras, a propriedade cresceu atraindo inúmeros colonos e lavradores vindo de localidades vizinhas, formando rapidamente um animado e florescente núcleo populacional.

O topônimo teve sua origem na homenagem que os municípios houveram por bem prestar a seu grande benfeitor, Dr. Antônio da Silva Prado, Conselheiro do Império.

Elevado à categoria de município com a denominação de Antônio Prado de Minas, pela lei estadual nº 2764, de 30/12/1962, desmembrado de Eugenópolis. Sede no antigo distrito de Antônio Prado de Minas ex-Antônio Prado. Constituído do distrito sede. Instalado em 01/03/­1963.

Fonte: (adaptado)cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/antonio-prado-de-minas/histórico