Foram os Sardinhas (ambos, pai e filho, chamavam-se Afonso) os primeiros que, em 1589, chegaram ao sopé do morro de Araçoiaba, onde se instalaram às margens de um ribeirão. No local, eles ergueriam um barraco de pau-a-pique, no qual instalaram um forno rústico para beneficiar o ferro que encontraram em suas prospecções pelo morro. De um simples rancho, logo o lugar evoluiria para um arraial, com o nome de Nossa Senhora de Monte Serrat, mas que não subsistiu por muito tempo.

Como, porém, o morro de Araçoiaba fosse bastante rico em ferro e a mineração redundasse sempre no que impulsionou o desenvolvimento do lugar, logo surgiria um novo povoado, desta vez em torno de uma outra fábrica, agora sob a denominação de Campo Largo de Sorocaba, situado no atual município de Sorocaba e que, em 1821, se constituiria em freguesia.

Acrescente-se ainda, e, em tempo, que a região, rica em minérios, deu origem à primeira siderúrgica do Brasil, construída em 1798, a mando de D. João VI, a cinco quilômetros, sempre do mesmo morro; e que recebeu a denominação de Real Fábrica de Ferro de Ipanema.

O nome atual do município, emprestado obviamente do monte, sobreveio apenas em 1944 e designa uma grinalda de penachos, espécie de cocar e que, depois da chegada dos portugueses, passou a significar chapéu. Uma etimologia possível para a palavra seria: cabelo (aba) coberto (soîa) de atrás (forma reduzida de arara, mas que pode também significar uma espécie de periquito). Uma outra, inclusive defendida por Theodoro Sampaio, assevera que arasoîaba seria um tipo de montanha que encobriria o dia, ou obstaria, à vista, o tempo, de ‘ara (dia, tempo), soîa (tampar, encobrir) e –(s)aba (lugar, circunstância). Araçoiaba da Serra seria, enfim, um monte determinado, que encobriria a observação das condições do tempo, o que fazem, também e, a seu modo, certo cocares.

O município emancipou-se em 05 de novembro de 1936.

Fonte: (livro) A origem dos nomes dos municípios paulistas, Enio Squeff e Helder Perri Ferreira, 2003, pg. 46.