Bananal foi fundado em 1783, quando João Barbosa de Camargo e sua esposa, Ana Ribeiro de Jesus, tomaram posse de suas terras, doadas em sesmaria pela Coroa Portuguesa e localizadas no pé da serra da Bocaina, no município de Lorena.

Já em 1785, o casal construía a primeira capela do lugar, dedicada ao Senhor Bom Jesus do Livramento, que se tornou o padroeiro do povoado que então se formava sob o nome de Senhor Bom Jesus do Livramento do Bananal.

Quanto ao Bananal do topônimo, diz a prefeitura e, novamente, de acordo com João Mendes de Almeida, que o termo proviria de Banani, da língua dos primeiros habitantes do município, isto é, os índios puris, e significaria rio sinuoso, em referência ao curso d’água que atravessa a localidade.

É possível, mas não seria muito arriscado afirmar que esta palavra provenha mesmo do português e que designe uma plantação de bananas, cuja existência, no local, seria provável, uma vez que a banana é uma fruta bastante comum em todo o território brasileiro.

Quando da sua emancipação como vila, a então freguesia de Bananal pertencia a Areais. Bananal emancipou-se em 10 de julho de 1832.