A povoação da região se deu a integrantes da Bandeira de Fernão Dias Paes Lemes, no início do século XVIII, saindo de São Paulo entrou na região de Minas Gerais, pela garganta do Embaú, alcançou o Rio Grande, depois Rio das Mortes, atingindo finalmente o Vale do Paraopeba. Com a doação das primeiras Sesmarias, em 1720. Os sesmeiros foram: Antônio da Costa de Faria e José da Costa Oliveira.

A povoação intensificou-se a partir de 1750 com o objetivo de cultura das terras para suprimento das bandeiras que se embrenharam pelo interior. Houve também lavra de ouro no Ribeirão Papagaio. Os sesmeiros não moravam nas fazendas. Deixavam-nas por conta dos pretos e capatazes e, foram estes, os primeiros povoadores.

O aglomerado foi se reunindo junto a Capela edificada em honra de Nossa Senhora da Glória. A Capela foi construída mais ou menos por volta de 1739, por provisão de D. Antônio de Guadalupe, Bispo do Rio de Janeiro, sendo erguida em taipa e madeira. Em 1770 a construção foi feita de alvenaria pelo zelador José da Costa de Oliveira famoso por construir outras igrejas como a Igreja Matriz Campo Alegre dos Carijós (Conselheiro Lafaiete). Posteriormente é que foi construído o adro, que é hoje o marco mais fiel desses primórdios tempos, onde o seu trabalho tem a mesma conformação das igrejas dos Profetas de Congonhas. O primeiro capelão foi João Gonçalves da Mata.

O Distrito foi criado com a denominação de 'Glória' pela Lei Provincial nº 2944 de 23 de setembro de 1882. A lei nº 723 de 30 de setembro de 1918 alterou o nome do distrito para 'Caranaíba'. A lei Estadual nº 843 de 7 de setembro de 1923 desmembra do Município de Queluz (atual Conselheiro Lafaiete), passando a integrar o Município de Carandaí. A lei nº 2764 de 30 de dezembro de 1962, foi elevado a Município, desmembrando assim do Município de Carandaí. É subordinado judicialmente a Comarca de Carandaí.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/caranaiba/histórico