Os primitivos habitantes das terras do atual município de Carmo do Rio Claro, foram indígenas das tribos cataguazes e tupis-guaranis, predominando os primeiros. Os desbravadores foram os bandeirantes José Barbosa de Arruda e Domingos Ferreira de Avelar, provavelmente, remanescentes da bandeira de Lourenço Castanho fundadores do núcleo populacional, origem da atual cidade.

A expansão da comunidade está relacionada à fertilidade do solo, propício, tanto ao incremento das lavouras quanto à criação do gado. Relatos antigos dizem que José Joaquim Santana, aqui aportando nos primórdios do arraial da fazenda Trombucas, auxiliado por moradores do nascente povoado, erigiu uma pequena capela de pau-a-pique, coberta de palha, exatamente onde está hoje a Matriz da Cidade.

Graças às férteis terras, o aglomerado evoluiu com sucessivas subdivisões das propriedades agrícolas, surgindo novas fazenda e tornando-se o binômio agricultura e pecuária, esteio da riqueza do município.

O topônimo é homenagem à Padroeira Nossa Senhora do Carmo e ao rio de águas cristalinas que banhava o arraial, o rio Sapucaí.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/carmo-do-rio-claro/historico