Na cidade de Serro soube-se que o Rio do Peixe, que se encontra com outro rio (antigo Ribeirão do Gaya), era um lugar de muito peixe e ouro. Por volta de 1770 o português Domingos Barbosa de Carvalho, vindo de Serro, se instalou na região (pertencente até então ao português João Lopes de Albuquerque) após encontrar indícios de ouro e diamante nos rios que cortam a região. Nesta época o Ribeirão do Gaya foi rebatizado de Folheta, já que o ouro era encontrado em folhetos, ou seja, em lascas de ouro.

Domingos Barbosa construiu sua morada no ponto mais elevado da região, morro conhecido como ‘Alto da Palha’, por razões de segurança e religiosas, pois acreditava-se à época que um dilúvio estaria por vir. Ergueu uma capela dedicada a São Domingos (posteriormente padroeiro de Dom Joaquim, cuja imagem foi trazida de Portugal), do qual era devoto. Ao redor desta, assim como na tradição dos primeiros povoamentos em terra de Minas Gerais, formou-se o Arraial de São Domingos (que 100 anos mais tarde ganharia o nome de Arraial de São Domingos do Rio do Peixe).

Com o passar do tempo, Domingos e sua comitiva chegaram à conclusão que deveriam mudar-se para um terreno mais baixo, já que buscar água era algo muito trabalhoso (inicialmente realizado por escravos). Em 1818 passaram para a margem esquerda do Rio Folheta, onde cultivaram suas lavouras. À essa época, o Arraial era vila de Diamantina (assim como Serro).

Em 1870 é elevado a freguesia, e em 1920 o Arraial passou à categoria de distrito, pertencente ainda a Conceição do Serro (atualmente Conceição do Mato Dentro), com o nome de Arraial de São Domingos.

Após diversos abaixo-assinados do então São Domingos do Peixe e região, a 17 de dezembro de 1938 pelo decreto-lei no. 148, emancipa-se e eleva-se à categoria de cidade, com território desmembrado de Conceição do Mato Dentro, após ter pertencido a Serro, tendo como primeiro prefeito o senhor Waldemar Teixeira e o nome Dom Joaquim em homenagem ao Arcebispo da Arquidiocese de Diamantina, Dom Joaquim Silvério de Souza. Nessa época Dom Joaquim era composto de quatro distritos: ex - São Domingos do Rio do Peixe, Viamão (em 31 de dezembro de 1943 passou-se a chamar Carmésia), Senhora do Porto (desmembrado do município de Guanhães) e Gororós, atualmente o único distrito do município.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/dom-joaquim/historico