Os primeiros habitantes da região onde hoje se encontra instalado o município de Guapé, foram os indígenas da nação Cataguá. Diogo de Vasconcelos, em sua história antiga de Minas Gerais, conta-nos que os Teremembé deslocaram-se do Jaguaribe e dividiram em duas cordas: uma que subiu o São Francisco até as nascentes (Piumhi) e outra que desceu o Paraíba até a sua foz. Encontraram-se ambas, desirmanadas, no vale do Rio Grande ou Paraná. Travada a luta pela posse do rio, esta veio a decidir-se na foz do Sapucaí. Os vencidos transpuseram a Mantiqueira e instalaram-se no chã do Paraíba, cerca de Taubaté, e os vencedores ficaram na terra conquistada, onde se estenderam até o Rio das Mortes com o nome enfático de Catoé-aná, que significava gente boa (posteriormente Cataguá).

A nação dos Cataguá, por tradição guerreira e indomável, foi por longos anos senhora da região. Os bandeirantes, evitaram os choques armados e, muito embora houvessem tentado em inúmeras oportunidades, não conseguiram civilizar os destemidos indígenas. Coube a Lourenço Castanho, fidalgo europeu, a iniciativa de dominá-los, afastando dessa forma o embaraço que ‘persuadia aos outros o itinerário do Paraná’. Já tendo a sua disposição o caminho até Ibiturama, dobrou a Mantiqueira e bateu-se em conquista, vencendo-os e invadindo todo o distrito até o Araxá, por onde foi ter a serra, além do Paracatu, cujo arraial iniciou.

Por promessa de Esméria Angélica da Pureza, esposa de José Bernardes Ferreira Lara, grande proprietário local, em 1839, foi doado a São Francisco de Assis um patrimônio em terras, para sua capela. Imitaram também este gesto Felisberto Martins Arruda e Cândida Soares do Rosário. Dessas doações nasceu o arraial que mais tarde, em 1856, passou a distrito, com a designação de São Francisco Rio Grande, e, em 1920, aparecia como distrito componente do município de Dores da Boa Esperança.

Pela lei estadual 843, de 7 de setembro de 1923, foi elevado à categoria de município com o nome de Guapé. É sede de comarca de 2ª Entrância desde 1º de julho de 1954.

O nome Guapé originou-se de uma planta da região chamada ‘Guay’ e que viceja nos lagos formados, em conjunto, verdadeiros caminhos sobre a água. Guaypé significava caminho n'água, que por corrutela, passou a ‘Aguapé’ e, posteriormente, Guapé.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/guape/historico