Os primitivos habitantes da região foram os índios coroados, da orla marítima fluminense, que temendo o ataque dos tamoios partiram do vale inferior do rio Paraíba, atingindo Pomba, Miragaia, Serra da Onça e Piranga, nas suas migrações para o sertão. Posteriormente perseguidos pelos goitacazes subiram os afluentes do rio Pomba, aldeando-se nas proximidades dos rios Bagre e Chopotó.

Os primeiros contatos com esses indígenas foi realizado pelo Coronel Guido Tomaz Marliére, comandante das Divisões Militares do Rio Doce e Encarregado da Civilização e Catequese dos índios. Nomeado por D. João VI. Diretor-Geral dos índios, o ex-oficial francês instalou seu quartel general no lugar denominado Serra da Onça. Em consequência, intensificou-se o tráfego entre Serra da Onça e os primitivos aldeamentos do Presídio de São João Batista (hoje Visconde do Rio Branco).

A distância entre os dois aldeamentos era grande e a penosa jornada se fazia por uma estreita picada aberta na mata virgem pelos índios da Serra da Onça Marliére fez então, construir, nas margens do rio Chopotó, um rancho de sapé para abrigar aqueles que se serviam dessa única via de comunicação.

Com o correr dos anos e à medida que os índios iam se civilizando, formou-se um núcleo de povoamento que deu origem ao arraial, então conhecido por Arraial do Rancho de Sapé e mais tarde Arraial do Sapé, simplesmente.

Com o crescimento da população constituiu-se um patrimônio público para ereção da igreja, em terrenos doados pelos primitivos habitantes. Em 1851, a povoação foi elevada a distrito de paz e cinco anos depois tornou-se freguesia Santana do Sapé.

Em 1928, as Câmaras Municipais de Ubá, Pombas, Visconde do Rio Branco e Cataguases, fizeram erigir, na Serra da Onça, no local onde foi sepultado Guido Tomaz Marliére, um monumento que guarda a urna com os restos mortais do grande pioneiro da catequese dos índios.

Em 1943, o distrito do Sapé teve seu nome modificado para Guidoval, em homenagem a seu fundador, e em 1948 obteve a autonomia administrativa.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/guidoval/histórico