Os primitivos habitantes da região do Planalto de Araxá, onde hoje se situa o município, foram os índios Araxás. Não se conhece ao certo a data em que chegaram ao local os primeiros moradores. Das versões conhecidas, a mais aceita é a que dá ao bandeirante 'Anhangüera' a responsabilidade pelo evento, ao construir um pouso à beira da estrada, o que facilitaria os meios de comunicação do extremo interior com províncias de São Paulo e do Rio de Janeiro. Em torno desse pouso e às margens do atual Rio Misericórdia, surgiu a primeira povoação.

Todavia, há também a versão de ter sido o terreno em que se localiza a Sede, doado por Antônio Alves da Costa, em cumprimento de promessa feita a São Pedro de Alcântara, por haver conseguido alcançar uma graça.

Realmente, a primeira denominação conhecida do povoado foi 'São Pedro de Alcantara'. O local escolhido servira anteriormente de pousada para tropeiros e boiadeiros, provindos de outras regiões, dentre os muitos que ali se fixaram.

O topônimo Ibiá parece ser ditado pelo aspecto panorâmico local, já que significa 'serra cortada', 'cabeceiras altas' e 'chapadas'.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/ibia/histórico