Segundo a prefeitura, Iperó significa águas profundas e revoltas, de ‘y – águas e perau – parte mais funda do mar ou do rio, isto é, pego, precipício, local profundo. A palavra perau (provinda, certamente, de peró, precipício, barranco profundo, em guarani), ainda que não registrada na literatura tupi, permaneceu no acervo lexical do sul do Brasil, provavelmente, por influência da língua geral. Alguns etimologistas atribuem sua origem, justamente, ao tupi, como é o caso do professor Antônio Geraldo da Cunha.

De qualquer maneira, Iperó foi adotado pela localidade apenas em 1944, quando substituiu a antiga denominação de Vila Santo Antônio, nome que o lugarejo tinha desde o século XIX. Na ocasião, várias famílias pioneiras se instalaram no povoado, a fim de trabalhar na Real Fábrica de Ferro, na fazenda Ipanema, a primeira siderúrgica do Brasil.

Foi só no começo do século XX, porém, que Santo Antônio conquistou certa estrutura, a qual, aliás, se desenvolveria com a chegada da Estrada Ferro Sorocabana. O povoado se tornaria distrito de Boituva, em 1944, ano em que mudou de nome, por existirem, já então, outras Vilas Santo Antônio no País.

A esse respeito, informa-se, desde o município, que o primeiro nome escolhido foi Esplanada e que só depois de alguma discussão decidiu-se por Iperó, que é o nome de um dos afluentes do Sorocaba, o qual, por sua vez, corta o município.

Acrescente-se, por fim, que o referido afluente é hoje apenas um córrego de águas assoreadas, enquanto que o Sorocaba ainda conserva, em alguns trechos, a profundidade de até 12 metros; ou seja, o que já não vale para o afluente (que, certamente, era mais fundo), continua sendo uma realidade para o próprio Sorocaba, sem exageros, um dos rios mais profundos de São Paulo.

Iperó tornou-se município quando era distrito de Porto Feliz, emancipando-se em 28 de fevereiro de 1964.

Fonte: (livro) A origem dos nomes dos municípios paulistas, Enio Squeff e Helder Perri Ferreira, 2003, pg. 144.