O relevo bastante acidentado e a Serra da Mantiqueira, que se inicia na região do município de Itapira, explicam o porquê da denominação que, ao pé da letra, significa pedra erguida ou levantada ou, ainda, simplesmente, uma montanha rochosa (ou escarpada).

Como muitas outras cidades, esta também teve seu nome antigo traduzido, algo arbitrariamente, para o tupi. O interessante, porém, é o fato que motivou a mudança. Durante o movimento abolicionista, havia na antiga Nossa Senhora da Penha do Rio do Peixe – que era então como se chamava o povoado pertencente a Moji-Mirim – um adepto tão atuante e fervoroso da causa, que os fazendeiros, proprietários de escravos, não viram como calá-lo senão pelo seu assassínio. Tratava-se do delegado Joaquim Firmino, e como, à época, o movimento de libertação dos escravos crescia, o crime tornou o pequeno vilarejo alvo das atenções nacionais; e por um motivo, obviamente, não muito desejado pelos escravagistas; por isso, uma vez decretada a abolição (em 1888), pediram os políticos da então vila que o mal-afamado nome do lugar fosse alterado para o atual, o que, de fato, se deu em 1890.

Aduza-se, enfim, que a denominação da cidade (que tem uma irmã em São Paulo, Itapura, e uma em Minas Gerais: Itabira, terra do poeta Carlos Drummond de Andrade (1902-1987), é formada pela composição das palavras itá (pedra) e byra (levantado).

Itapira emancipou-se em 02 de março de 1858.

Fonte: (livro) A origem dos nomes dos municípios paulistas, Enio Squeff e Helder Perri Ferreira, 2003, pg. 151.