Inicialmente, quando povoado, e depois distrito, o município chamou-se Madre de Deus, devido ao nome de sua padroeira, Nossa Senhora Madre de Deus. Foi considerado Distrito, com a denominação de Madre de Deus do Rio Grande, em 06 de julho de 1859, pela Lei nº 1.032. Com a Lei Estadual nº 843, de sete de setembro de 1923, passou a chamar-se Cianita, topônimo motivado pelos grandes depósitos desse minério, existentes em suas terras.

Em 1933 era um dos 5 Distritos componentes do município de Andrelândia. A Lei Estadual nº 1.039, de dezembro de 1953, elevou o Distrito à categoria de município, recebendo a designação de Madre de Deus de Minas. Está subordinado judicialmente à Comarca de Andrelândia.

Situa-se o município na Zona Sul do Estado de Minas Gerais. O aspecto geral do seu território é montanhoso. O município de Madre de Deus de Minas é constituído por terras de culturas e campos de características físico geográfico ‘onduladas’ com algumas elevações sendo a principal o ‘Pico dos Dois Irmãos’, ponto de turismo e balizador de referência para a aviação. Com inúmeros mananciais dentre eles se destacando o Rio Grande. Este Rio recebe como seu afluente do Rio Aiuruoca e com ele forma a grande Represa de Camargos, outro ponto turístico de grande importância dado a sua beleza natural, pela renovação de sua fauna, propriedades de pesca e outros esportes.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/madre-de-deus-de-minas/historico