A origem do nome Piedade do Rio Grande está ligada a dois fatos: de ordem religiosa e de ordem fisiográfica, se assim se pode dizer: 'Nossa Senhora da Piedade', o primeiro por ser a Santíssima Virgem Padroeira do lugar; 'do Rio Grande', o segundo, por estar a primitiva povoação à margem daquele rio.

De acordo com a tradição, seu primeiro nome fora do de 'Águas Santas', devido a uma fonte de águas que ainda hoje abastece a população suburbana e que, segundo notícia corrente entre os mais antigos, seu uso teria produzido efeitos miraculosos. Seja como for, o nome Piedade do Rio Grande logo foi aceito e generalizado até que, em 30 de agosto de 1911, foi substituído pelo de 'Arantes', em homenagem àquele nobre Senhor. Somente na época da emancipação do distrito, em 1953, foi restabelecido o antigo nome de Piedade do Rio Grande.

Presume-se tenham sido os bandeirantes os primeiros homens civilizados que habitaram a região, quando à cata de ouro e pedras preciosas. Pouco depois, isto é, em 1748, para aquele local se transferiram Salvador Lourenço de Oliveira e sua esposa, D. Inácia Lema de Godói, que mandaram erigir uma capelinha em cujo trono foi colocada a imagem de Nossa Senhora da Piedade. Em torno dessa capela cresceu o povoado. À sua sombra, os primitivos habitantes lutaram e construíram o hoje próspero município de Piedade do Rio Grande, fadado a ser dos mais importantes da região.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/piedade-do-rio-grande/histórico