Pouco se sabe sobre a história da sede municipal de Pimenta. Com o incêndio ocorrido em 1º de fevereiro da 1957, no Cartório do Registro Civil da cidade, dados preciosíssimos foram devorados pelas chamas, impossibilitando um levantamento real do seu passado.

De acordo com dados obtidos no Dicionário Histórico-Geográfico de Minas Gerais, da autoria de Waldemar de Almeida Barbosa, constatou-se que o fundador do povoado foi o Tenente Coronel Antônio Gonçalves de Melo, que em 1841 erigiu a capela dedicada à Nossa Senhora do Rosário da Estiva.

Não se tem notícias da atuação indígena na região. Tem-se notícias sim, de desbravadores portugueses que por aqui passavam e muitos deles por aqui permaneciam com seus escravos negros e assim o território foi sendo ocupado e povoado.

Conta-se que o nome Pimenta originou-se de uma grande moita de pimenta existente nas proximidades de um antigo rancho de tropas, onde os viajantes pernoitavam. Então, era comum ouvir-se dizer: 'Hoje farei a descarga no rancho da Pimenta'. Assim dizendo, o nome foi pegando e do Rancho estendeu-se ao povoado nascente.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/pimenta/histórico