Os primitivos habitantes da região foram os Coropós e Coroatos, cujos aldeamentos eram às margens dos rios que cortam a região. Sendo índios já meio catequizados, não hostilizaram os primeiros desbravadores que por lá apareceram. Cuidavam eles da lavoura e não há vestígios, na região, de sua colonização.

Os desbravadores da região, aventureiros que se internavam pelos sertões à cata de terras para cultivar e povoar, que aqui chegaram entre 1830 e 1850, e entre eles contam Mota Vicente Pires, João Antônio Lemos, Domiciano José Vital Pedro Coelho, Inácio Pereira Pontes e outros, dedicaram-se à agricultura, empregando meios rudimentares.

Na região doada pelo português João Antônio de Lemos, proprietário da Fazenda Bom Jardim, em 1854, ergue-se hoje a cidade de Piraúba, de início chamada Bom Jardim.

No ano de 1886, inaugurava-se a Estrada de Ferro Leopoldina que por aqui passava. O impulso foi grande. Surgiram as primeiras casas construídas de acordo com o traçado do engenheiro Dr. Nominato de Souza Lima.

A abundância de caça atraiu outras pessoas que aqui fixaram residências. O arraial tomou o nome de Piraúba. No mesmo lugar onde em 1887 se rezou a primeira missa, ergue-se hoje a Igreja, bela e majestosa, graças ao zelo do cônego Ibrahim Gomes Caputo, pároco da cidade, ao qual, pelo seu dinamismo e espírito progressista, muito deve Piraúba.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/pirauba/histórico