O município de Rio do Prado foi assim chamado em razão do Rio Prado que banha a região, tendo a nascente no vizinho município de Águas Formosas, o qual, depois de atravessar o município, penetra no Estado da Bahia, onde recebe o nome oficial de Jucurucu.

O povoado surgiu por volta de 1870, quando uma expedição chefiada por um engenheiro francês, partindo das matas do Prado em busca das margens do rio Jequitinhonha, foi armando barracas aqui e ali, até que, chegando as margens de um córrego, armou uma enorme, motivo que serviu para designar-se o referido córrego de "Barracão", que mais tarde se tornaria nome do povoado que ali se formou. Isto se deve a Antônio Martins de Figueiredo, seu fundador, que deu origem ao atual município de Rio do Prado e onde se situa a cidade de mesmo nome.

A região foi desbravada pelo elemento branco, mas é certo que também por ali passaram índios Botocudos, deixando como vestígios dessa passagem apenas alguns nomes como "Prado", "Rubim", "Palmital", etc.

Tendo o local sido escolhido pela facilidade de comunicação com os outros centros e fertilidade de seu solo, dedicaram-se seus colonizadores à agricultura, através de métodos rústicos, construindo habitações de barro batido e cobertas de capim.

Em 1938, elevou-se o povoado à categoria de vila, pertencente ao município de Jequitinhonha e, em 1943 transferido para o município de Rubim. Com desenvolvimento rápido, já em 12 de dezembro de 1953 era o distrito elevado à categoria de município, pela Lei Estadual nº 1039, de 12 de dezembro de 1953, com território desmembrado do de Rubim.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/rio-do-prado/histórico