O povoamento da região se inicia na primeira metade do século XVIII. Em 1745 foi criada a primitiva capela de Santana do Deserto, nas terras de Dona Luiza de Souza e Oliveira, viúva do bandeirante Matias Barbosa que, dez anos antes, organizara expedição para explorar as matas do Vale do Rio Doce.

A localidade de Rio Doce é relativamente nova. Toda a região do Vale do Rio Doce, por circunstâncias diversas, foi mais intensamente povoada no século XIX, quando foram distribuídas, de 1825 a 1827, 239 sesmarias. De acordo com o Cônego Raimundo Trindade, eminente historiador mineiro, o primeiro nome do local era Perobas – madeira abundante na época. Somente em 1887 foi mudado para Rio Doce, nome da estação local da estrada de ferro Leopoldina.

Ainda segundo o Cônego Trindade, “Rio Doce foi fundada por Antônio da Conceição Saraiva em 1884, ano em que foi benzida sua capela”. Antônio Saraiva viera do Rio de Janeiro, contratado para trabalhar na construção da estrada de ferro. A Estação de Rio Doce, então distrito de Mariana, foi oficialmente inaugurada em 20 de setembro de 1886. O arraial começava a crescer, o comércio era ativo.

Em 1890, o distrito foi transferido para o município de Ponte Nova. Nas duas décadas seguintes começam a chegar imigrantes: espanhóis, italianos e novos portugueses. Já nos anos 20 do século passado, chegaram turcos e libaneses. A agricultura era a principal atividade, com extensas culturas de café, milho, feijão e fumo.

Elevado à categoria de município com a denominação de Rio Doce, pela lei estadual nº 2764, de 30/12/1962, desmembrado de Ponte Nova. Sede no antigo distrito de Rio Doce. Constituído do distrito sede. Instalado em 01/03/1963.

Fonte: (adaptado) cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/rio-doce/histórico