Acredita-se que os primeiros habitantes de Rio Manso foram os índios catagueses, os mesmos que habitavam a região, devido ter sido encontrados algumas peças de cerâmica, onde, provavelmente, foi um cemitério indígena, na época das escavações para construção da principal praça da cidade.

Rio Manso localiza-se na Zona Metalúrgica do Estado de Minas Gerais e integra-se à região metropolitana de Belo Horizonte. Seu núcleo urbano fica num planalto rodeado pelo verde que se perde de vista cercado aos pés pelas águas mansas do rio que lhe deu nome.

Em meados do século XVII, estas terras foram atravessadas, pela primeira vez, pelos bandeirantes Fernão Dias Paes Lemos, Mathias Cardoso de Almeida, Antônio Gonçalves Figueira, Antônio do Prado Cunha, Francisco Pires Ribeiro, Manoel de Borba Gato e João José Dias Paes e próximo às águas tranquilas do rio que corta a região no sentido sul/norte, predominando áreas planas propícias à cultura e pastagens, originou-se o primitivo arraial.

Em passagem por Minas Gerais, no início do século XIX, o viajante europeu Saint- Adolphe, mencionava Rio Manso, como “lugarejo na província de Minas Geraes, no termo da freguesia da Piedade-da-Paraopeba”.

A emancipação político-administrativa ocorreu em 1962, através da lei 2.764, de 30/12/1962 e teve empenho das figuras locais importantes como Luiz Borges Ferreira, Luiz Borges Parreiras, Cassiano Gonçalves Dornas, Vicente Campos de Morais e Padre Geraldo Magella Gomes.

Fonte: (adaptado) cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/rio-manso/histórico