As primeiras citações a respeito da existência de Santo Antônio do Aventureiro são da Diligência de São Martinho 1784, e narram a existência do córrego do Aventureiro. Segundo lendas, foi na margem desse córrego que José Xavier de Barros, fundou uma povoação no dia de Santo Antônio.

A origem do nome é uma referência às dificuldades de transposição das 'Áreas Proibidas' – no século XVIII, no intuito de controlar o tráfico de ouro das Minas Gerais, a coroa portuguesa transformou as terras da região do Leste da Zona da Mata, em 'Áreas Proibidas' onde era proibido fixar-se moradia, destruir as matas e matar os animais. Assim a região ficou conhecida como 'covil de onças', uma região muito perigosa que atraia somente aventureiros.

O povoado de Santo Antônio do Aventureiro, que deu origem à atual cidade, foi elevado a distrito em 04 de maio de 1852, pela Lei nº 575, integrando o Município de Mar de Espanha. Em 7 de setembro de 1923 pela Lei 843, teve seu nome mudado para Aventureiro (do rio do mesmo nome), mas voltou ao nome primitivo em 1962. Em 17 de dezembro de 1938, por força do Decreto-Lei nº 148, é incorporado ao município de Além Paraíba. Pela Lei nº 2764, de 30 de dezembro de 1962, Aventureiro adquiriu autonomia municipal, que também concedeu à vila foros de cidade, restabelecendo seu nome inicial.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/santo-antonio-do-aventureiro/histórico