Segundo fontes históricas, sabe-se que nas últimas décadas do século XVII surgiram quadrilhas de assaltantes nas estradas e, principalmente, no rio São Francisco. “Para combatê-las, as autoridades designaram bandeirantes como Matias e Januário Cardoso, Domingos do Prado Oliveira e outros.

Para fugir à repressão, muitas quadrilhas se refugiavam nas aldeias indígenas. Isto serviu de pretexto para expedições genocidas conta os índios, como a que Januário Cardoso e a do Português Manoel Pires Maciel Parente comandaram na destruição da maior aldeia indígena daquela região, a de Itapiraçaba, dos caiapós. Foi o caso também de Domingos do Prado Oliveira, que destroçou com sua gente a grande aldeia dos guaíbas, na ilha fronteira a São Romão, num pavoroso genocídio ainda na primeira metade do século XVIII. Esse bandeirante tinha como base o povoado de Pedras de Cima; depois, denominado Pedra dos Angicos que se desenvolveu tão rapidamente, passando a sediar a comarca, transferida de São Romão desde 1873.

A 05 de novembro de 1877, Pedras dos Angicos transforma-se em São Francisco. Por volta de 1887, São Francisco era formada basicamente de pescadores e suas famílias que sobreviviam da pesca e do comércio deste produto que era revendido por tropeiros às cidades, vilas e arraiais. As pequenas casas que existiam seguiam o estilo da cultura indígena; construídas de barro e com telhados de capim e palhas.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/sao-francisco/histórico