Com a decadência das minas de ouro, nos últimos anos do século XVIII, famílias marianenses partiram para os sertões do Leste, área então proibida, buscando terras férteis e boas pastagens. Nessa leva de migrantes estava o Capitão Constantino José Pinto, que partindo do Presídio de São João Batista, hoje Visconde do Rio Branco, fundou a aldeia de São Paulo do Muriaé, que acabou sendo a sede do município-pai de São Francisco do Glória.

Desenvolveu-se em torno da modesta ermida erguida em louvor do padroeiro, São Francisco de Assis. O arraial tornou-se sede da paróquia pela Lei n.º 904, de 04 de junho de 1858.

Aponta-nos, também, a tradição oral, sendo os primitivos habitantes do vale do rio Glória uma tribo do grupo Purí, denominada de Guarutabas.

A primeira gleba de terras para a formação do Patrimônio da Freguesia de São Francisco foi doada por Antônio Rodrigues Pedrosa. O fator que determinou a colonização local foi o devassamento da bacia do rio Glória, ocorrido a partir da primeira metade do século XIX. Entre os Distritos que compuseram o município de Carangola, em 1882, o de São Francisco do Glória era o mais habitado e desenvolvido, fator observado desde a sua formação.

No ano de 1850 a povoação já contava com 50 domicílios. Em 1865 ocorreu neste local um recrutamento de homens para servir no Corpo de Voluntários da Pátria, destinados a lutar na Guerra do Paraguai.

Em 1878 o destaque da povoação era evidente o que levou à lavratura de um contrato para a construção de uma ferrovia que, oriunda de Palma, ali teria ponto final, fato que não chegou a ser concretizado.

O primitivo nome do povoado foi Patrimônio das Esteiras, em virtude de as primeiras residências terem suas coberturas compostas de folhas de palmeiras, que eram trançadas no formato de esteiras. Em 1859 a denominação foi alterada para São Francisco das Estrelas. Na Ata da Eleição para Eleitores Especiais, de 13 de setembro de 1863, realizada na Igreja Matriz local, consta a denominação de São Francisco do Rio Glória. A Lei que criou o Distrito, em 1878, traz a denominação atual de São Francisco do Glória.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/sao-francisco-do-gloria/histórico