O município surgiu com a fundação de um povoado no final do século XIX, quando Joaquim de Souza Menezes, considerado o fundador, casado com Maria Joaquina da Conceição, filha de Manoel Dias da Cunha, o primeiro proprietário das terras, que estendia até às pedreiras, terras estas adquiridas do rei de Portugal, quando recebeu o documento denominado Carta de Sesmaria.

Manoel Dias da Cunha era casado com Ana dos Santos Ferreira. No local haviam grandes pedreiras onde fazia constantes visitas juntamente com sua esposa e assim tomou posse das terras, ainda inculta e por volta de 1870 construiu a sede da fazenda à margem direita do córrego.

Na mesma época construiu uma capelinha, onde hoje é o jardim da praça Dumas Chalita, no centro da cidade e gradativamente, foram sendo vendidas pequenas áreas, perto da capela, dando origem ao povoado.

Antes, porém, na década de 1840, João dos Santos Ferreira adquiriu terras no local, onde hoje é conhecido por Várzea do Pari, entre Perobas e Nova Granja. Daí várias pessoas foram adquirindo terras, como João Caetano Alves de Deus, casado com Maria Rattax Foureaux no local denominado Nova Granja.

As primeiras famílias que aqui chegaram viram a pedreira com suas pedras escuras e vários formatos e as compararam com caras feias, como as figuras que eram colocadas na proa dos barcos usados pelos antigos navegadores, para espantarem os monstros dos mares, daí surgiu o nome do povoado de ?Carrancas?.
As primeiras famílias que chegaram para ocuparem o povoado foram: Menezes, Dias, Souza, Costa, Ferreira, Santos, Silva, Gonçalves. Mais tarde foram chegando: os Marques, Siqueira, Gomes, Guimarães, Alves, Pereira e Lopes, dentre outros que vieram na época da exploração das pedreiras.

O nome de São José da Lapa surgiu em razão de uma figura parecida com a imagem de São José formada pelas águas que escorria do paredão da pedreira e foi oficializado pelo maestro Dumas Chalitas, em 22 de julho de 1953.

Mesmo passado todo este tempo, somente em 13 de maio de 1975, com a edição da lei estadual nº 6769 o povoado foi elevado à categoria de distrito. E em 1992, após o referendo popular, o distrito foi transformado em município pela lei estadual nº 10704 de 27 de abril.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/sao-jose-da-lapa/histórico