O início de Taiobeiras situa-se no antigo Sítio Bom Jardim, local onde passavam estradas que ligavam Teófilo Otoni, em Minas Gerais, aos municípios do sertão da Bahia e outra que seguia em direção a Brejo das Almas (Francisco Sá) e Montes Claros. O sítio tornou-se, rapidamente, um entroncamento de tropeiros e viajantes, que iam e vinham destas localidades.

O povoado, propriamente dito, começou com a construção de uma capela e de um cemitério, mandados construir por Vitoriano Pereira da Costa. Com a bênção do cemitério pelo padre Esperidião Gonçalves dos Santos, da paróquia de Rio Pardo de Minas, um cruzeiro foi levantado no local em 1875.

Antevendo a possibilidade do surgimento do povoado, Vitoriano e sua esposa, Ana Severina de Jesus, conhecida como Naninha, doaram uma parte do Sítio Bom Jardim para o início das primeiras construções. Com a morte de Vitoriano em 1900, sua esposa vendeu parte das terras do sítio para Martinho Antônio Rego (mascate vindo da Bahia que pretendia instalar-se na região) em negociações efetuadas nos anos de 1901 e 1910.

Com as visitas periódicas do padre Espiridião, moradores das redondezas começaram a ser atraídos para a localidade. Alguns fazendeiros se cotizaram e abriram uma vala que conduzia água do córrego Bom Jardim ao povoado nascente. As primeiras casas foram construídas onde hoje é a avenida da Liberdade, no quarteirão entre a travessa Martinho Rego e a rua Bom Jardim. Os primeiros comércios eram simples “vendas”, estabelecimentos precários que serviam cachaça e alguma comida.

Em 1924 o povoado foi transformado em distrito do município de Salinas, com o nome de Bom Jardim das Taiobeiras, nome ligado a uma raiz nativa da região, a taioba. Com o desenvolvimento crescente, a emancipação definitiva deu-se em 1953, com a instalação do novo município ocorrendo no ano seguinte.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/taiobeiras/historico