Antes da chagada de Martim Afonso de Souza (1500-1571) ao Brasil, os guaianás, ou guaianases, pertencentes ao grupo Gê, atacados e vencidos em Piratininga, teriam se dispersado em várias frentes. Alguns, de fato, seguiriam para sudoeste, mais precisamente para a região do rio Paranapanema e da serra de Apucarana. Uma maior parte, porém, dirigiu-se para o norte, na serra. E esta teria sido a aldeia que ficou conhecida pelos guaianás por Tab-eté, que significaria, em tupi, aldeia verdadeira, legítima, superior, por ser, a uma primeira interpretação, a que conteria mais índios da etnia guaianá. Taba, assim, seria aldeia e eté, verdadeiro.

Esta, porém, ainda que a versão mais bem aceita, não elide algumas outras, tais como a que aventa que Taubaté viria de itá-ybaté, composição que significa pedra alta, o que se configuraria, então, como referência à Pedra do Baú (que pertencia à antiga vila de Taubaté), sendo que Itá é pedra, em tupi, e Ybaté quer dizer alto, cume, também em tupi. Além, dessas, contudo, a Divisão de Museus, Patrimônio e Arquivo Histórico, do próprio município de Taubaté, levanta outras etimologias, como a sugerida pelo frei Mansueto Barcata de Val Floriana, que, em seu dicionário sobre a língua caingangue falada pelos guaianases, ou guaianás, levanta a hipótese de Taubaté significar, dentre outros, um “lugar de muito bosque”, de ta (lugar), uá (bosque) e eti (muito).

Seja como for, a própria antiguidade de Taubaté, que nasceu sob a denominação de São Francisco das Chagas de Taubaté, em 1645, justificaria, em parte, a dificuldade de se estabelecer uma origem correta para o topônimo. No mais, é de se registrar a importância de Taubaté para o futuro da cultura cafeeira, em São Paulo, pois foi um dos núcleos iniciais da exploração cafeeira, que desceu do Rio de Janeiro para São Paulo, até alcançar o Paraná.

O município foi emancipado em 05 de dezembro de 1645.

Fonte: (livro) A origem dos nomes dos municípios paulistas, Enio Squeff e Helder Perri Ferreira, 2003, pg. 288.