Rancho ou pousada que se encontra à beira de uma estrada, e que serve para abrigar temporariamente os viajantes. Tejupá (ou Pejupá, conforme a pronúncia dos falantes contemporâneos do guarani) foi o nome aposto ao já então distrito de Piraju, em 1944, em substituição a Belo Monte (que, por sua vez, nasceu como referência evidente à situação do município, a mais de 700 metros de altitude, encravado numa região rica em acidentes geográficos, tais como cachoeiras e grutas).

Essa era a denominação que o povoado vinha adotando desde 1899, quando então deixou de ser patrimônio de Nossa Senhora do Patrocínio. Sabe-se que o povoado foi fundado por volta de 1868, no vale em que se encontra hoje a sua sede municipal, graças ao pioneirismo das famílias Leal, Ilhéus e Pifano.

A denominação que o município ostenta, atualmente, deriva dos índios guaranis, que, desde o início da colonização, tiveram de conviver com os invasores. Cogita-se que os colonos passaram a ser uma ameaça para seus tejupás, ou seja, para seus ranchos, situados em pequenos aldeamentos nos morros do município. Tanto é assim que os guaranis desapareceram da região depois dos primeiros anos de ocupação das terras.

Assinale-se, ainda, que os tais tejupás ou pejupás teriam sido muito úteis no processo migratório que, há mais de cem anos, vem acontecendo entre os guaranis, os quais, rumando para o norte, vindos do Rio Grande do Sul, Santa Catarina e Paraná, subiriam pela costa e se estabeleceriam ao longo de sua extensão até Angra dos Reis.

Fonte: (livro) A origem dos nomes dos municípios paulistas, Enio Squeff e Helder Perri Ferreira, 2003, pgs. 288-289.