Em meados do século XIX surgiu às margens do Rio das Velhas o lugarejo de Porto da Palma, local onde havia uma balsa que fazia a travessia dos tropeiros que vinham de Curvelo (MG) rumo a Montes Claros (MG). O nome Porto da Palma foi dado devido ao local ser muito plano e cheio de palmeiras, além de possuir várias espécies de pinhas e samambaias que davam uma beleza natural ao lugar.

Com a vinda da Estrada de Ferro rumo a Pirapora, no início do século XX, houve um problema com a construção da estação em Porto da Palma, e em decorrência desse empecilho resolveram mudar o local da estação para uma planície ao lado da estrada dos tropeiros que seguiam à Goiás, onde hoje ainda existe o prédio da Estação.

A inauguração da Estrada de Ferro Central do Brasil aconteceu no dia 1º de fevereiro de 1910. Tal ato impulsionou a migração dos moradores de Porto da Palma para o local e assim formou-se a Vila que atendeu durante 2 anos pelo nome de Vargem das Palmas.

Em 1928 já com o surgimento dos primeiros veículos, foi necessário a construção da ponte sobre o Rio das Velhas. Ela foi edificada com cimento da Inglaterra, que veio em barricas de madeira. Com a construção da ponte foi desativada a Balsa de Porto da Palma e o lugar passou a ser chamado de Palma Velha.

Em 27 de dezembro de 1948, o lugarejo foi elevado à condição de Distrito de Pirapora pela Lei nº 336. Pelo Decreto-lei nº 1.039, Várzea da Palma foi elevada à condição de cidade. O ato foi decretado pelo Governador do Estado de Minas Gerais, em 12 de dezembro de 1953.

O nome de Várzea da Palma foi dado devido às planícies, às vargens e palmeiras nativas que haviam no local. O município possui um distrito chamado Barra do Guaicuí.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/varzea-da-palma/historico